车臂机器人快速上手

1. 机器人硬件配置

最后需要设置ROS网络，服务器上已经配置好：

export  ROS_IP=192.168.6.36
export  HOSTNAME=192.168.6.36
export  ROS_MASTER_URI=http://192.168.6.102:11311/

网络配置好后，ssh到机器人上，密码：a：

ssh maiya@192.168.6.102
source ~/.bashrc

这样就激活了机器人上的ROS环境

首先需要在本地机器打开RVIZ：

rviz

然后打开RVIZ最近打开的项目模版，可以实时查看扫图情况，同时在机器人上：

roslaunch dalu robot.launch
roslaunch dalu cartographer_mapping.launch use_sim_time:=false

这样就启动好了扫描配置，然后打开键盘控制：

roslaunch coffe_teleops keyboard_teleop.launch

通过控制键盘来控制机器人导航，就可以扫图，扫好后保存结果：

rosservice call /write_state "{filename: '/home/maiya/maps/demo0425.pbstream'}" #根据日期改名字

图扫好后，配置机器人上的location.launch脚本，把地图修改为刚刚建立的最新的

然后启动：

roslaunch dalu localization.launch

就可以在rviz里根据箭头控制位置导航，或者在terminal发送goal导航

也可以采取下列方式手动导航，如果开启keyboard_teleop，给定goal的导航会被中断，这个办法也可以用于自动导航时的急停：

roslaunch coffe_teleops keyboard_teleop.launch

需要启动控制机械臂和爪子的脚本：

roslaunch visual_servo GripperControl.launch
roslaunch visual_servo uGraspControl.launch 

启动后，可以在服务器上/home/disk1/dalu/task_planner.py中修改命令执行对应目标的语义抓取：

cd /home/hs/disk1/dalu
conda activate grasp-env
python main.py

自定义机械臂行为，可以在机器人上visual_servo包中参考uGraspControl的方式修改,修改后需要重新编译包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="visual_servo"

导航、抓、放，都可以直接修改/home/disk1/dalu/task_planner.py中的task来实现，参考脚本中的配置方式即可，修改task后直接运行main.py即可